门式起重机是桥架经过两边支腿支承在地面轨迹的桥架型起重机。
当桥架一侧用来直接支承在高架或高建筑物的轨迹上，另一侧则经过支承腿支承在地面上的桥架型起重机被称为半门式起重机。
门式起重机由门架、起重小车、运转组织和电控设备等组成。门架由上部桥架(包含主梁、端梁)、支腿、下横梁等构成。主梁可以向一侧或两边伸出支腿外，构成悬臂。起重小车上装置有起升组织和小车运转组织，也可装置起重臂架，经过臂架的俯仰和旋转扩展起重机的服务范围。
起重小车装置在门架主梁上，沿小车轨迹横向运转。起重机沿露天货场的地基轨迹纵向运转，在长方形场所作业。
